Το Ναύπλιο έχει χαρακτηριστεί παραδοσιακός οικισμός, διατηρώντας αναλλοίωτη την οικιστική εικόνα του παρελθόν. Το ιστορικό κέντρο της πόλης βρίσκεται σε μια μικρή χερσόνησο, στην οποία υπάρχει ο αρχικός πυρήνας της πόλης, η Ακροναυπλία. Το Ναύπλιο έχει χαρακτηριστεί νομοθετικά ως παραδοσιακός οικισμός είναι διατηρητέα η πόλη απαγορεύεται οποιαδήποτε παρέμβαση χωρίς την άδεια της αρχαιολογίας και χάρη σε αυτό η πόλη υπάρχει και σώζεται. Συγκαταλέγεται ανάμεσα στις ελληνικές πόλεις με τον μεγαλύτερο αριθμό διατηρητέων κτιρίων.
Σύμφωνα με την ελληνική μυθολογία στην τοποθεσία της σημερινής πόλης ίδρυσε ο Ναύπλιος την Ναυπλία, η οποία οχυρώθηκε με κυκλώπεια τείχη. Αρχαιολογικά ευρήματα αποδεικνύουν την ύπαρξη της πόλης από τα μυκηναϊκά κιόλας χρόνια. Παρόλα αυτά η πόλη ζούσε σε μεγάλο βαθμό υπό την σκιά των Μυκηνών και αργότερα του Άργους έχοντας μικρή σημασία. Η πόλη άρχισε να αναπτύσσεται κατά τους πρώτους βυζαντινούς χρόνους, όταν πρόσφυγες από τα ενδότερα της Πελοποννήσου οίκησαν τον οχυρωμένο λόφο της Ακροναυπλίας.
Η πραγματική ωστόσο ανάπτυξη της πόλης ήλθε με την παραχώρησή της στους Φράγκους το 1212 και κυρίως μετά από το 1388 που την κατέλαβαν οι Ενετοί. Οι Ενετοί φρόντισαν για την επέκταση της πόλης, των οχυρώσεων και του λιμανιού της, καθιστώντας τη μία από τις πιο σημαντικές πόλεις της Πελοποννήσου. Το 1540 η πόλη καταλήφθηκε από τους Οθωμανούς μέχρι το 1686, οπότε και την ανακατέλαβαν οι Ενετοί. Η δεύτερη περίοδος της Ενετοκρατίας χαρακτηρίζεται από τη δημιουργία του ισχυρού οχυρού του Παλαμηδίου και από σημαντική οικοδομική δραστηριότητα. Το 1715 ξανά ενσωματώνεται στην Οθωμανική αυτοκρατορία και μάλιστα ορίζεται πρωτεύουσα του Βιλαετίου του Μορέα μέχρι το 1770, παραμένοντας σημαντικό τοπικό κέντρο.Η πόλη διαδραματίζει σημαντικό ρόλο στην Ελληνική επανάσταση με μία παρατεταμένη πολιορκία να ξεκινά το 1821 και να τελειώνει το 1823.
Μετά την απελευθέρωσή της ορίζεται πρωτεύουσα της χώρας μέχρι το 1834, οπότε πρωτεύουσα της Ελλάδας θα ανακηρυχθεί η Αθήνα. Το Ναύπλιο θα οριστεί έδρα της επαρχίας Ναυπλίας και του νομού Αργολιδοκορινθίας (μετέπειτα του νομού Αργολίδας) και θα ακολουθήσει την πορεία της ελεύθερης Ελλάδας. Η σημασία της πόλης θα υποβαθμιστεί σημαντικά με την ανάδειξη νέων εμπορικών δρόμων και την ανάπτυξη των λιμανιών της Κορίνθου, του Γυθείου και του Πειραιά, όμως θα παραμείνει μία από τις πιο σημαντικές πόλεις της Πελοποννήσου.